RoboWare平台

1.1 RoboWare简介

Robo Ware机器人开发（fā）平台是一（yī）种应用（yòng）于各（gè）种机器人技（jì）术及设（shè）备的标准化开发软件平台，给用（yòng）户提供可视化（huà）的集成开发环（huán）境和编译（yì）调试环境，同（tóng）时还（hái）提供了与相应硬件（jiàn）的对（duì）应接（jiē）口，提供（gòng）一整套面向部件生产者（zhě）、机器人（rén）开（kāi）发者以及机器人应用者的机（jī）器人中间件技术开发平台。

目前市场上70%以上（shàng）的服（fú）务机（jī）器人都（dōu）是以机器人操作（zuò）系统为平台进行开发的，但是常（cháng）见的机器人操作系统都面临开发（fā）环境（jìng）复杂、配置困（kùn）难、调（diào）试不（bú）便等（děng）困难，且在嵌（qiàn）入式板卡上的（de）运（yùn）行时需要自己搜寻大量的支持库，应用门（mén）槛高。为了满足市场需求，RoboWare机（jī）器人开发平台实现（xiàn）了以下功（gōng）能：

w 具（jù）有友好的图形化界（jiè）面（miàn），采用“拖（tuō）拉（lā）拽”及参数配置即能完（wán）成（chéng）机（jī）器人控制（zhì）软件的开发；

w 具（jù）备组（zǔ）态软件（jiàn）模（mó）块，在机（jī）器人投运后（hòu），可（kě）实时监控机器人运行状况，并（bìng）对机器人及（jí）集群进行（háng）实时（集中）监控。

w 具备可（kě）高度复用的组建库和完备的调试/仿真环境，对多种机器人（rén）硬件设（shè）备提供“驱动”程序支持；

w 以机器人操作系（xì）统为内核（hé），具有统一的（de）编程环境和编译执行环境。

w 通用的大量功能控制组件，例如计（jì）算（suàn）机视觉（jiào）技术、导航技术和（hé）机（jī）械手臂控制等。

w 集成大（dà）量的人工智能算法（fǎ）库，能方便提供（gòng）机器人智能模块开发。

Robo Ware技术（shù）优势

（1）Robo Ware以机器人操作系统为（wéi）内核，采用当前最流行（háng）的（de）异（yì）步编程语言NodeJS开发，基于（yú）先进的electron跨（kuà）平台图形（xíng）界面应用（yòng）开发框架和微（wēi）软公（gōng）司（sī）的vscode编辑器，实（shí）现（xiàn）了分布（bù）式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编（biān）程语（yǔ）言（yán）的（de）机器人之间的互通互联，系统界面友好、操（cāo）作简便，大大提升（shēng）移（yí）植性、扩展性，易（yì）于维护，为（wéi）多异（yì）构机（jī）器人的协作（zuò）提供了最佳的技（jì）术路线，填补了（le）国（guó）际上机（jī）器人开发领（lǐng）域的空（kōng）白。

（2）RoboWare开创性的实现了远程调试功能，解决了一直困（kùn）扰机器（qì）人（rén）开发人员的无法实现在远端部署（shǔ）与调试的问题。RoboWare Studio远程调试减少（shǎo）软件工程师的（de）工作（zuò）量，同（tóng）时降低开（kāi）发门槛（kǎn），缩短开发（fā）周期，提升开发效（xiào）率，减（jiǎn）少开（kāi）发（fā）成本（běn）。

（3）RoboWare机器人开发平台（tái）具备了机器人开发过程所需（xū）要的软件模块、硬件组件和开发案例，已经形（xíng）成了机（jī）器人开（kāi）发组件、部件、控件的（de）生态圈。填补了机器人开发全球专业化部件市场的空白。

RoboWare POD产品系列

RoboWare POD系列工具，采用面向产品设计（POD,Product Oriented Design）思路，整（zhěng）个POD系列产品涵盖了从机器（qì）人（rén）架构设计、本体开发（fā）调试（shì）到后（hòu）台人机交互界面（miàn）开发的（de）全套工具。包括Designer、Studio和Viewer三部分（fèn），分别进行（háng）机（jī）器人架构设计、代码开发和界面开发。

（1）RoboWare Designer

RoboWare Designer是一个图形化的机器人硬件架构设计工具，集成了各种ROS硬件及其ROS资源包，在设计中允许你拖动它们、配置（zhì）它们、编（biān）辑（jí）它们、连接他们，并生成对应（yīng）的ROS工程代码（mǎ）。

RoboWare Designer具有如下特性：

w 可视化：以图形的方式构（gòu）建机器人（rén）硬件架构，可视、简（jiǎn）单、易操作；

w 支（zhī）持ROS：与ROS的（de）生态体系（xì）紧密结合，自动（dòng）生（shēng）成ROS工程代码；

w 良好开放性（xìng）：支持硬（yìng）件厂商制作自己的Designer部（bù）件提交到数据仓库；

w 丰富的部（bù）件仓（cāng）库：由（yóu）RoboWare开发团队持续更新和维护ROS资源（yuán）。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　   可视化架构（gòu）设计、自动创（chuàng）建（jiàn）ROS软件包

（2）RoboWare Studio

RoboWare Studio是（shì）一（yī）个ROS集成开（kāi）发（fā）环境（jìng），可（kě）进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调（diào）试等工作（zuò）。

RoboWare Studio的主要特性（xìng）有：

w 图形化ROS开发（fā）界面：以图形（xíng）化的方（fāng）式（shì）进行（háng）ROS工作区及包的创建、源码添加、文件创建等，实现（xiàn）CMakelists.txt、package.xml文件的自动更新，兼容indigo/jade/kinetic等（děng）版本；

w 友好的编码体验（yàn）：具有语法高亮、代（dài）码（mǎ）补全、定义跳转、查看定义、错误诊断与显（xiǎn）示等IDE功能，支（zhī）持集成终端，可在IDE界面（miàn）同时打开（kāi）多个终端窗口（kǒu），支持Vim编辑（jí）模式；

w 提（tí）供C++和（hé）Python代（dài）码调试：提供Release Debug及Isolated编译选项，以界（jiè）面交（jiāo）互的方（fāng）式（shì）调试C++及Python代码，可设置（zhì）断点、显（xiǎn）示调用堆栈（zhàn）、单步运行等；

w 内（nèi）置（zhì）Git功能（néng）：可在编辑器界面进行差（chà）异比（bǐ）对、文件（jiàn）暂存、修改提（tí）交（jiāo），对任意Git服务（wù）仓库进行推（tuī）送、拉取等；

w 支持远程部署及调试：支持代码的远程部署、构建及实时调试，支持X86或（huò）ARM架构；

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　代码调试

　                             ROS包（bāo）管理器（qì）

（3）RoboWare Viewer

RoboWare Viewer是一（yī）个（gè）基于（yú）JavaScript开发的ROS UI交互界面开发工具（jù）。通过（guò）简（jiǎn）易的拖拽组件（jiàn）、配置参数完成开发，支（zhī）持组件自定义。

主（zhǔ）要特性包括：

▪拖拽式开发：RoboWare Viewer封装了大量的ROS组件，开发者只需要将需要的（de）组件拖拽到内容（róng）区，不（bú）需要（yào）编写任何代码（mǎ）就可以开（kāi）发出（chū）漂（piāo）亮（liàng）的（de）ROS人机交互界面。

▪参数配置：调整（zhěng）组件（jiàn）的相关（guān）参数来改变组（zǔ）件的颜（yán）色、大小、位置等（děng），也可以通过配置ROS MASTER URI和TOPIC来改变数据源。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　类（lèi）属（shǔ）性设置（zhì）

▪效果（guǒ）预览：开发者（zhě）可以在编码过程（chéng）中查看应用程序的运行效果，包括在PC上的运行效果（guǒ）以及在手机上的运行效果。

▪跨平台使用及打（dǎ）包发布：RoboWare Viewer可在Linux、Windows、Mac OSX等操作系统下（xià）安装使用（yòng），打包（bāo）生成相应的PC应用程序，也可以打包成androids、ioses下的移动端（duān）应用程序。

ROS与RoboWare开发过（guò）程对比